复杂环境噪声干扰
识别准确率骤降、多人混合声源中难以锁定目标指令、自身运动噪声（电机/舵机/散热器/震动）干扰拾音。
VOICE INTERACTION CHALLENGES
语音交互挑战
声源定位不准
源于硬件限制、环境噪声、算法模型偏差及结构布局失配。
回声问题
扬声器与麦克风距离近、声学耦合强、回声显著；全双工对话要求算法收敛快、端侧 VAD 强。
TECHNICAL SUPPORT
技术支持
麦克风布局
环形阵列实现 360° 全向拾音与精确定位。以身高 170cm 为界，腹部/颈下推荐线形阵列，头部推荐环形阵列；趴下/站立形态可自动切换阵列模式。
360° 全向拾音线形/环形自动切换
声学准入测试
客观评估机器人/机器狗的收音、降噪、发声性能，及时找出设计缺陷并指导优化。
唤醒词定制
建议 4-6 个音节，避免常用词汇和叠词，优先发音响亮、音节区分度高的字词；结合本体噪声训练，最快 48 小时交付。
4-6 音节48 小时交付
EDGE ALGORITHM SOLUTION
端侧算法方案
麦克风阵列
环形/线形/特殊形状线形 180° / 环形 360°2/3/4/6 mic 可选
回声消除
16K 采样率单/多通道500KB-1.5MBAI AEC
降噪处理
16K 采样率 <40ms 延时 <500KB
波束降噪（双麦定向拾音）
16K 采样率双麦/四麦可定制 <1.2MB
增强波束降噪（四麦定向拾音）
环形四麦克风增强目标人声环境降噪
声源定位（DOA）
16K 采样率2/3/4 mic <600KB ±10°~15° / 1° 颗粒度 <64ms 延时
唤醒
16K 采样率20+ 可用唤醒词中/英/日200KB/500KB 模型安静 95%-97%外噪 90%-95%48h 定制
MICROPHONE & HARDWARE DESIGN
麦克风与硬件设计
硬件处理流程
4mic 环形阵列 PDM 输出音频采集 ICES7210 / ES7243 / GX8008C-HW DSPIIS / USB UAC 输出
回采建议用功放处理后数据。
麦克风阵列选型表
| 类型 | 覆盖角度 | 算力需求 | 算力参考 |
|---|---|---|---|
| 两麦克风线型 | 180° | 低 | ARM A35 / A32 / HiFi4 |
| 四麦克风线型 | 180° | 中 | ARM A55 / A53 / HiFi5 |
| 三麦克风环形 | 360° | 中 | ARM A55 / A53 / HiFi5 |
| 四麦克风环形 | 360° | 高 | ARM A72 / A76 |
| 六麦克风环形 | 360° | 高 | ARM A72 / A76 |
两麦克风线型低算力
180° · ARM A35 / A32 / HiFi4
四麦克风线型中算力
180° · ARM A55 / A53 / HiFi5
三麦克风环形中算力
360° · ARM A55 / A53 / HiFi5
四麦克风环形高算力
360° · ARM A72 / A76
六麦克风环形高算力
360° · ARM A72 / A76
案例说明
CASE 01
60cm
环阵
小型具身机器人
三麦克风非标环形结构（前 2 后 1）。
CASE 02
60cm
环阵
机器狗
三麦克风平面分布，平台全志 A133 / RK3588。
CASE 03
40cm
环阵+线阵
机器人
4mic + 2mic 双阵列组合，平台 RK3576。
CUSTOMER ENGAGEMENT PROCESS
客户对接流程
01
需求对接
需求对接与验收边界确认
02
算力评估
硬件算力评估与 SDK 集成跑通
03
声学摸底
声学准入摸底与优化调优
04
结构介入
ID/MD 提前介入（若结构在设计阶段）
产品化支持
量产级交付与版本管理
软件支持
SDK 集成与问题响应
声学支持
结构评审与调参优化